SIEMENS宿迁市西门子（授权）中国总代理-西门子华东区一级总代理商

（一）博途机器人集成功能概述博途机器人集成功能（SIMATIC RobotIntegrator）就是将机器人控制器的命令集转移到博途环境中，不再需要对机器人控制器进行额外编程，从而实现工业机器人和S7-1500控制器统一编程。

博途机器人集成功能（SIMATIC RobotIntegrator）简单的说就是把机器人作为一个博途的控件，PLC工程师可以在这个平台上直接控制机器人，仅需PLC和机器人基础知识即可进行快速编程。这对于中小型企业无疑是一个好消息，因为这将会大大减少对外部机器人专业技术人员的依赖。

博途机器人集成功能（SIMATIC RobotIntegrator）可以通过Simatic机器人库的应用实例来完成。Simatic机器人库为工业机器人提供了统一的操作界面，包括西门子HMI的配置、示教、点动模式和诊断。Simatic机器人库订货号为：6ES7823-0RE00-3AA0。这么好的东西肯定是要收费的，没有授权你只能免费使用八个小时。

（二）统一的机器人数据接口到PLC规范符合“统一的机器人数据接口到PLC规范”的是Simatic机器人库的基础，这将在未来作为一个新的配置文件提供给Profibus用户组织。该规范定义了机器人控制器与PLC之间的基本通信机制，并对不同制造商的定义和机器人命令进行了标准化。Simatic机器人库提供的功能块符合PLCopen标准，与Simatic CPU中的运动功能标准一致，通过库中的功能块启动和监控机器人，并且可以将点对点运动和线性运动等运动命令传输给机器人，机器人制造商分别作为“解释器”（机器人控制器上的服务器程序）和西门子作为“Simatic机器人库”（带命令集库的客户端）进行实现。

（三）Simatic机器人库接口概念机器人控制器通过gsdml文件作为ProfinetI/O设备连接到Simatic S7控制器。SimaticS7和相应的机器人控制器之间的通信通过Profinet 实现（不需要等时操作），机器人控制器作为IO设备，SimaticS7作为IO控制器，SimaticS7（客户机）通过向机器人控制器（服务器）及其解释器发送命令报文和相应的参数来调用服务器，机器人控制器执行该函数并返回命令特定的响应消息。（四）Simatic机器人库系统要求Simatic机器人库的系统需求如下：S7-1500控制器FWV2.8或更高版本博途V16或更高版本（五）Simatic机器人库功能范围Simatic机器人库通过博途功能块为用户提供统一的机器人控制命令集，如：一般命令移动命令读写命令

Simatic机器人库核心组件提供支持“符合统一的机器人数据接口到PLC规范”声明的所有功能，还有可选功能的其它功能。该功能还可以通过扩展功能在更高版本的Simatic机器人库得到支持。下表列出Simatic机器人库V1.0.0.0所支持的功能:

Function

Group

General commands

MC_RobotTask_LRob

Profile: Core

MC_EnableRobot_LRob

Profile: Core

MC_GroupReset_LRob

Profile: Core

MC_SetOperationMode_LRob

Optional function

MC_SetSequence_LRob

Profile: Core

Movement

MC_ChangeSpeedOverride_LRob

Profile: Core

MC_GroupContinue_LRob

Profile: Core

MC_GroupInterrupt_LRob

Profile: Core

MC_GroupStop_LRob

Profile: Core

MC_GroupJog_LRob

Profile: Core

MC_MoveAxesAbsolute_LRob

Profile: Core

MC_MoveDirectAbsolute_LRob

Profile: Core

MC_MoveLinearAbsolute_LRob

Profile: Core

MC_ReturnToPrimary_LRob

Profile: Core

Optionally cyclic

MC_ReadActualPositionCyclic_LRob

Profile: Core

Read

MC_ReadActualPosition_LRob

Profile: Core

MC_ReadDHParameter_LRob

Optional function

MC_ReadFrameData_LRob

Profile: Core

MC_ReadLoadData_LRob

Profile: Core

MC_ReadRobotSWLimit_LRob

Profile: Core

MC_ReadToolData_LRob

Profile: Core

MC_ReadRobotDefaultDynamics_LRob

Profile: Core

MC_ReadRobotReferenceDynamics_LRob

Profile: Core

Write

MC_WriteFrameData_LRob

Profile: Core

MC_WriteLoadData_LRob

Profile: Core

MC_WriteRobotDefaultDynamics_LRob

Profile: Core

MC_WriteRobotReferenceDynamics_LRob

Profile: Core

MC_WriteRobotSWLimits_LRob

Optional function

MC_WriteToolData_LRob

Profile: Core

（六）与机器人厂商解释器软件的兼容机器人控制的解释器软件由相应的机器人制造商提供。Simatic机器人库与“符合统一的机器人数据接口到PLC规范”的任何机器人都是兼容的。请联系相应的机器人制造商，以确保“符合统一的机器人数据接口到PLC规范”，从而支持Simatic机器人库。